水下助推机械人 underwater booster robots，通过动力单元产活泼力，具备活动状态自动提醒职能、安全保险自动过问职能或预设蹊径自主航行职能，可能带头或辅助人员在水中活动的机械人。

今天我们来进建关于水下助推机械人推力和水压试验的内容。

1、推力试验

水下助推机械人推力试验步骤如下。

a）启动待验水下助推机械人，调节至最高挡位，不变运行 2min 后，读取推力值。

b）沉复测试 5 次，取 5 次测得推力值的算术均匀值，即为水下助推机械人在最高挡位的推力 F_h，按公式（1）推算：

Fh=（F₁+F₂+F₃+F₄+F₅）/5??????????（1）

式中：

F_h——水下助推机械人在最高挡位的推力，单元为牛顿（N）；

F₁——水下助推机械人在最高挡位第 1 次测试的推力，单元为牛顿（N）；

F₂——水下助推机械人在最高挡位第 2 次测试的推力，单元为牛顿（N）；

F₃——水下助推机械人在最高挡位第 3 次测试的推力，单元为牛顿（N）；

F₄——水下助推机械人在最高挡位第 4 次测试的推力，单元为牛顿（N）；

F₅——水下助推机械人在最高挡位第 5 次测试的推力，单元为牛顿（N）。

c）凭据水下助推机械人的挡位设置，沉复以上步骤，测试各挡位的推力值。

标引序号注明：

1——起落电机；2——测试架；3——测试平台；4——推力传感器；

5——待测水下助推机械人；6——测试水池。

图 1 测试装置示意图

2、水压试验

2.1 试验设备

试验设备应切合 GB/T 32065.15-2019 中 4.2 的划定。

2.2 试验步骤

水压试验步骤如下：

a）对试验样品密封部位及关键结构件进行表观查抄，表形尺寸丈量，整机机能检测，纪录检测数据；

b）试验样品在不包装状态，按工作姿势放入压力容器内；

c）以不超过 2MPa/min 的快率将试验舱内压力升至表 1 的试验压力，保压 1h；

d）以不超过 20MPa/min 的快率将试验舱内压力降至 0；

e）将试验样品在透风状态下进行吹风干燥，对试验样品密封部位及关键结构件进行表观查抄、表形尺寸丈量和机能检测，与步骤 a）的检测数据进行比力。

表 1 恒定水压试验压力